Как поступить правильно: проехать, пропустив пешеходов или дождаться, когда загориться пешеходам красный, и потом завершить маневр?

Не обманывай себя, скорей всего ты ехал уже на жёлтый или даже на красный, если конечно светофор не придурочный (такое редко бывает). Обрати внимание, что свет на светофорах переключается не одновременно, а через несколько секунд задержки давая возможность всем участникам закончить движение.
Единственно, что может быть, это если ты выехал на зеленый, на пешеходный переход, а передняя машина резко затормозила и встала. А когда путь освободился, горел уже красный. Тогда если есть возможность продолжай движении, а если пешеходы начали движение и стали обходить тебя спереди и сзади, стой жди, не давить же людей.

По правилам маневр должен быть завершен, но в реальности, скорее всего, придется подождать пешеходов и при первом же удобном моменте закончить маневр.

Ждать зеленого сигнала не нужно, а пешеходов пропустить все же стоит. Т.е. пропускаем пешеходов и заканчиваем маневр.

уступи пешеходам несмотря, Потом можешь спокойно завершить маневр даже если для тебя красный загорелся