Насколько я знаю, роман в отличие от поэмы предполагает описание действий на протяжении времени, сравнимого со всей жизнью героев. К тому же, чаще поэмой называют стихотворную большую форму, соответсвующую прозаической форме повести.
Поэма - стихотворное произведение с сюжнтно-повествовательной организацией, повесть или роман в стихах.
Главные черты романа -изображение человека в сложных формах жизненного процесса, многолинейность сюжета, охватывающего судьбы ряда действующих лиц, отсюда большой объем по сравнению с другими жанрами.
Короче, поэма - повесть в стихах, а роман - переплетение как бы нескольких повестей, нескольких историй. В нем несколько героев, чьи судьбы переплетаются или соприкасаются.
Ну а то что сегодня называют романом - любовным, к примеру - не романы, если интересует литературоведческое значение терминов.
...поэма - существительное женского рода, а роман - мужского...